李飞飞团队具身智能新作：500 美元，一切家务机器人帮你干

 李飞飞团队具身智能新作：500 美元，一切家务机器人帮你干

网友们纷纷表示，离实现可通用的家庭机器人又更进一步了。

那么，李飞飞团队究竟是如何做到的？

核心瞄准三项全身控制能力

根据论文介绍，通过细致分析 BEHAVIOR-1K（包含 1000 项日常家庭活动的机器人测试基准），团队首先确定了机器人成功完成各种家务活动所必需的三项全身控制能力：

两只机械手臂之间的协同配合能力；

稳定精确的导航；

机械手臂末端执行器拥有广泛的可操作范围和触及能力；

尤其是最后一项，大多数人可能忽视了末端执行器控制这一关键能力。

因为在家庭环境中，日常物品通常位于不同高度和位置，因此机器人也必须相应地调整其伸展范围。

基于上述考虑，团队认为给家务机器人配备双臂、移动底座和灵活躯干，是实现全身操作的关键。

具体而言，他们选择了 Galaxea R1 机器人（国内星海图出品）作为硬件，其具备两个 6 自由度手臂（每个手臂都配备了一个平行钳口夹持器）、4 自由度躯干和全向移动底座，能满足家庭任务所需的关键能力。

不过，这类复杂设计给策略学习方法带来了重大挑战，尤其是在数据规模化采集和全身协作方面。

对此，BRS 通过两项关键创新来解决软硬件协同问题：

推出 JoyLo，一种通用的低成本全身遥操作接口；

提出新的学习算法 WB-VIMA；

展开来说，JoyLo（Joy-Con on Low-Cost Kinematic-Twin Arms）通过基于操纵木偶的方法，利用运动学孪生臂和任天堂 Joy-Con 控制器，实现高效的全身控制。

同时提供丰富的用户反馈，优化了策略学习数据质量。